Другие журналы

научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана

НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ

Издатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211.  ISSN 1994-0408

Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета

# 07, июль 2014
DOI: 10.7463/0714.0717676
Файл статьи: S&E-BMST...to93.pdf (2026.52Кб)
авторы: Верейкин А. А., Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е.

УДК 621.865.8

Россия,  МГТУ им. Н.Э. Баумана

РУДН


Обоснована актуальность разработки роботизированных экзоскелетов. Поставлена задача синтеза кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета и определены возможные подходы к её решению. Представлены результаты синтеза кинематической схемы, полученные в программных комплексах CATIA и SolidWorks. Обоснована целесообразность проведения кинематического синтеза в программном комплексе SolidWorks с использованием антропометрических данных, предложенных программным комплексом CATIA. Полученные диапазоны изменения обобщённых координат сочленений исполнительного механизма, оснащённых электрогидравлическими следящими приводами, сопоставлены с аналогичными диапазонами для человека.

Список литературы
  1. Atlas. Anthropomorphic Robot: Datasheet // Boston Dynamics: website. Режим доступа:http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-Datasheet_v15_DARPA.PDF (дата обращения 01.06.2014).
  2. Asimo. Technical Information. Honda Motor Co., Ltd. Public Relations Division, 2007. Режим доступа : http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-information.pdf ( дата обращения 01.06.2014).
  3. Biped Robot Johnnie // Institute of Applied Mechanics at the  Technischen Universität München: website. Режим доступа: www.amm.mw.tum.de/en/research/current-projects/humanoid-robots/johnnie/ (дата обращения 01.06.2014).
  4. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / под ред. А.К. Ковальчука. М.: Изд-во МГОУ, 2007. 160 с. (Сер. Двуногие шагающие роботы).
  5. Кулаков Д.Б. Разработка и исследование исполнительного механизма с электрогидравлическими приводами для системы управления движением двуногого шагающего робота: дис. … канд. техн. наук. М., 2009. 173 с.
  6. Ковальчук А.К. Проектирование исполнительного механизма антропоморфного шагающего робота // Естественные и технические науки. 2014. № 2 (70). С . 162-166.
  7. Vukobratovic M. Active exoskeletal systems and beginning of the development of humanoid robotics // In: Monograph of ANS: Academy of Nonlinear Sciences. Advances in Nonlinear Sciences II – Sciences and Applications. Belgrade , 2008. Vol. 2. P. 329-348.
  8. Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America // Army Technology: website. Режим доступа:www.army-technology.com/projects/raytheon-xos-2-exoskeleton-us/ (дата обращения 01.06.2014).
  9. Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements and Control. 200 5 . Vol . 128, no . 1 . P . 14-25. DOI : 10.1115/1.2168164
  10. Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. № 5. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 01.06.2014).
  11. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // XIII Международная научно-практическая конференция “Актуальные вопросы науки” : материалы. М.: “Спутник+”, 2014. С. 68-76.
  12. Raade J.M., Amundson K.R., Kazerooni H. Development of Hydraulic-Electric Power Units for Mobile Robots // Proceedings of IMECE 2005. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition (5-11 November, 2005, Orlando, Florida USA). ASME, 2005. Paper no. IMECE2005-80138. P. 27-34. DOI: 10.1115/IMECE2005-80138
  13. Sankai Y. Hal: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics. Global COE Cybernics, System and Information Engineering, University of Tsukuba. Режим доступа:http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 01.06.2014).
  14. EXOATLET - российский экзоскелет: экзоскелеты НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова // ExoAtlet : сайт. Режим доступа:www.exoatlet.ru (дата обращения 01.06.2014).
  15. Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech . June 1955. P . 215-221.
  16. Алексеев В.Е., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. М.: Изд-во Бином, 2006. 319 с.
  17. Pupkov K.A., Kovalchuk A.K, Kulakov B.B. Usage of Biological Prototypes for Kinematical Scheme Construction of Modern Robots // Preprints of the 13th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing. 3-5 June 2009. Moscow , 2009. P . 1829-1834.
  18. Ковальчук А.К. Использование биологического прототипа при проектировании древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов // Известия вузов. Машиностроение. 2011. № 9. С. 49-56.
  19. Ковальчук А.К. Разработка математической модели исполнительного механизма роботизированного манекена // Научный Вестник МГТУ ГА. 2011. № 6 ( 168). С. 103-109.
  20. Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование древовидного исполнительного механизма робота-собаки // Известия вузов. Машиностроение. 2011. № 8. С. 65-73.
  21. Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-краба // Известия вузов. Машиностроение. 2013. № 7. С. 73-79.
  22. Ковальчук А.К., Семенов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Д.Б., Верейкин А.А., Яроц В.В. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника // Инженерный вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. № 10. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/654481.html (дата обращения 01.06.2014).



Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref ulrichsweb neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)
  RSS
© 2003-2017 «Наука и образование»
Перепечатка материалов журнала без согласования с редакцией запрещена
 Тел.: +7 (915) 336-07-65 (строго: среда; пятница c 11-00 до 17-00)